RTAB-Map 0.18.0
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关于 RTAB-Map
RTAB 映射（基于外观的实时映射）是基于基于增量外观的环路闭合检测器的基于 RGB-D 图形的 SLAM 方法。环路闭合探测器使用"字袋"方法确定新图像来自以前位置或新位置的可能性。接受循环闭合假说时，将新的约束添加到地图的图形中，然后图形优化器将地图中的错误降至最低。使用内存管理方法限制用于环路闭合检测和图形优化的位置数，以便始终遵守大规模环境的实时限制。 Sketchfab 上特色视频的模型： https://skfb.ly/6nryX 对于问题，请向论坛或 Github 提问：http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting 它只在探戈项目上工作 特征： * 在线 3D 扫描/环境映射 * 在线环路闭合检测和地图校正 * 以数据库格式保存（RTAB-地图桌面格式） * 以 PLY 或 OBJ 导出（纹理高达 720p） * 多会话映射（保存并继续以后） * 仅本地化模式（在上一个会话中） * 不保存点云的轨迹模式（类似于区域学习） * 后期处理选项（例如，使用捆绑调整对齐纹理）