开发者 Mathieu Labbé

RTAB 映射（基于外观的实时映射）是基于基于增量外观的环路闭合检测器的基于 RGB-D 图形的 SLAM 方法。环路闭合探测器使用"字袋"方法确定新图像来自以前位置或新位置的可能性。接受循环闭合假说时，将新的约束添加到地图的图形中，然后图形优化器将地图中的错误降至最低。使用内存管理方法限制用于环路闭合检测和图形优化的位置数，以便始终遵守大规模环境的实时限制。Sketchfab 上特色视频的模型： https://skfb.ly/6nr